První písemná zmínka o Kralicích pochází z roku 1225.
V roce 1303 jsou Kralice jmenovány městečkem a jsou královským majetkem.
V roce 1427 vlastní Kralice rod Tovačovský s Cimburka, později roku 1503-1599 přešly do vlastnictví rodu Pernštejnů.
V roce 1599 koupil Kralice Jáchym Haugnic z Biskupic a povýšil městečko na středisko panství.